工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)考核裝置概述

工業(yè)機(jī)械手實(shí)訓(xùn)裝置，由鋁合金導(dǎo)軌式實(shí)訓(xùn)臺(tái)、機(jī)械手裝置、控制系統(tǒng)等組成。

該實(shí)訓(xùn)裝置為坐標(biāo)式機(jī)械手，可完成機(jī)械手旋轉(zhuǎn)、手臂垂直上下、手臂水平移動(dòng)，手爪旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度的位置精確控制。同時(shí)配置晶體管式PLC可編程控制器，用于對(duì)整個(gè)機(jī)械手進(jìn)行復(fù)雜地位置控制。

控制系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計(jì)，主要由PLC模塊、電源模塊、機(jī)械手控制模塊等組成。

該裝置包含了機(jī)電一體化專業(yè)中所涉及的諸如步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、機(jī)械傳動(dòng)、氣動(dòng)、可編程控制器、傳感器等多項(xiàng)技術(shù)，給學(xué)生提供了一個(gè)綜合實(shí)訓(xùn)環(huán)境，使學(xué)生學(xué)過(guò)的諸多單科專業(yè)知識(shí)在這里得到全面認(rèn)識(shí)、綜合訓(xùn)練和相互提升。通過(guò)在該實(shí)訓(xùn)裝置上的實(shí)訓(xùn)，學(xué)生可熟練掌握對(duì)PLC高級(jí)指令、傳感器、氣動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、精確機(jī)械位置傳動(dòng)等技術(shù)應(yīng)用，該實(shí)訓(xùn)裝置主要用于電氣、電工電子、自動(dòng)化控制、機(jī)電一體化專業(yè)崗位技能實(shí)訓(xùn)、考核，是各中專、高職、本科院校相關(guān)專業(yè)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)中最佳設(shè)備選擇之一。

機(jī)械手的特點(diǎn)

1）機(jī)械手的橫軸和豎軸的機(jī)械傳動(dòng)采用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導(dǎo)軌和直線軸承，配以先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計(jì)、精密的機(jī)械加工及裝配，可使機(jī)械手臂非常平穩(wěn)地進(jìn)行垂直、水平移動(dòng)和水平方向旋轉(zhuǎn)及精確位置控制；

2）采用選進(jìn)的步進(jìn)電機(jī)作為橫軸和豎軸的動(dòng)力源，可實(shí)現(xiàn)0.45度的細(xì)分，即每轉(zhuǎn)一圈需要800步，滾珠絲桿導(dǎo)程為4mm，則手臂每步位移精度為0.005mm；

3）機(jī)械手臂和機(jī)械手爪水平方向旋轉(zhuǎn)采用高級(jí)減速直流電機(jī)傳動(dòng)，配置光電傳感器及碼盤(pán)，可實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)方向的精確位置控制；

4）機(jī)械手爪采用高精度氣動(dòng)式手爪、配置高級(jí)電磁位置開(kāi)關(guān)及兩位三通電磁閥，可實(shí)現(xiàn)快速準(zhǔn)確地抓取和放開(kāi)動(dòng)作；

5）采用輸出方式為晶體管的可編程控制器作為控制主機(jī)，配置傳感器，可實(shí)現(xiàn)PLC高級(jí)指令編程、光電傳感器的技術(shù)應(yīng)用；

6）PLC各I/O點(diǎn)和傳感器、電機(jī)、各電器的連接線都被開(kāi)放到控制模塊的安全插座上，學(xué)生可根據(jù)PLC程序和各電器的技術(shù)要求進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)接線操作實(shí)訓(xùn)，培訓(xùn)學(xué)生實(shí)際動(dòng)手接線能力。

7）配套鋁鋼式機(jī)械手臺(tái)架，豎軸及橫軸采用經(jīng)氧化處理的鋁型材，而臺(tái)架的側(cè)面及底面采用1mm厚度經(jīng)烤漆處理的鋼板，臺(tái)架與地面之間采用帶自鎖功能的萬(wàn)向輪，使整個(gè)臺(tái)架不但堅(jiān)固耐用而且移動(dòng)方便；美觀大方，堅(jiān)固耐用。

實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1、傳感器技術(shù)使用實(shí)訓(xùn)；

2、步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；

3、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)；

4、可編程控制器高級(jí)指令的編程實(shí)訓(xùn)；

5、電氣控制電路的實(shí)訓(xùn)；

6、自動(dòng)控制技術(shù)教學(xué)與實(shí)訓(xùn)；

7、機(jī)械系統(tǒng)安裝和調(diào)試實(shí)訓(xùn)；

8、系統(tǒng)維護(hù)與故障檢測(cè)實(shí)訓(xùn)；

實(shí)訓(xùn)裝置配置

該裝置集成了可編程控制器PLC、氣動(dòng)裝置、傳感器、機(jī)械手等機(jī)構(gòu)。整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為開(kāi)放式，實(shí)訓(xùn)裝置可根據(jù)教學(xué)要求進(jìn)行演示操作和實(shí)訓(xùn)教學(xué)，同時(shí)學(xué)�？梢愿鶕�(jù)教學(xué)需要配置不同品牌的PLC模塊。

控制部分采用可編程控制器PLC，整個(gè)實(shí)訓(xùn)連接方式采用安全導(dǎo)線連接，以更好的保證實(shí)訓(xùn)的安全性。

實(shí)訓(xùn)裝置配置清單

序號(hào)	名  稱	主要元件或型號(hào)、規(guī)格	數(shù)量	單位	備  注
1	工作臺(tái)	1200×800×850 mm	1	張
2	PLC模塊	FX2N-48MT	1	臺(tái)	可選
3	電源模塊	三相電源總開(kāi)關(guān)（帶漏電和短路保護(hù)）1個(gè)，熔斷器3只，單相電源插座2個(gè)，安全插座5個(gè)	1	塊
4	機(jī)械手裝置	步進(jìn)電機(jī)2只、直流電機(jī)2只、絲杠2條、行程限位5只、光電傳感器2只及機(jī)械部分	1	套
5	系統(tǒng)控制模塊	步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器2只、繼電器4只、開(kāi)關(guān)電源24V6A1只、12V2A1只、DC24V/AC220V指示燈各一只、船型開(kāi)關(guān)1只、按鈕3只、鈕子開(kāi)關(guān)1只、安全插座若干只	1	塊
6	安全插線		1	套
7	PLC編程線纜	開(kāi)航	1	條
8	PLC編程軟件		1	套	拷貝版
9	電腦推車(chē)	開(kāi)航	1	臺(tái)	可選
10	計(jì)算機(jī)	品牌機(jī)	1	臺(tái)	可選

 

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