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工業(yè)機(jī)器人多功能實(shí)訓(xùn)工作站以關(guān)節(jié)型六軸串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人為核心，在操作平臺(tái)的四周合理分布有多種不同工藝應(yīng)用的實(shí)訓(xùn)模塊，包含了搬運(yùn)碼垛工藝、分揀工藝、拋光打磨工藝、裝配工藝等工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用，不僅滿足了職業(yè)院校不同專業(yè)學(xué)生針對(duì)工業(yè)機(jī)器人的操作和編程的教學(xué)需求，完全來源于工業(yè)應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)的特征也使該工作站更加適合于作為職業(yè)技能競(jìng)賽平臺(tái)。工作站深度集成了離線編程技術(shù)，軟件中不僅包含了與硬件平臺(tái)的相符三維模型資源，還大大簡(jiǎn)化了涂膠及搬運(yùn)碼垛工藝實(shí)現(xiàn)的編程應(yīng)用過程、提高軌跡復(fù)現(xiàn)精度、避免發(fā)生碰撞干涉。
一、產(chǎn)品組成：
1、工業(yè)機(jī)器人1臺(tái);
2、完成產(chǎn)品輸送、分揀、碼垛，產(chǎn)品軌跡涂膠、TCP校點(diǎn)等工作;
3、組成：機(jī)器人模塊、實(shí)訓(xùn)模塊、控制模塊等;
4、平臺(tái)采用模塊化設(shè)計(jì)，實(shí)訓(xùn)功能可自主搭配，能夠完成工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與操作，運(yùn)行軌跡操縱，程序數(shù)據(jù)及設(shè)定等示教編程。
二、技術(shù)參數(shù)：
1、六軸機(jī)器人標(biāo)配：ABBIRB12006自由度工業(yè)機(jī)器人
2、外形尺寸：L1600mm×W1200mm×H2000mm
3、工作電源：220V±5% 50HZ
4、安全保護(hù)：漏電保護(hù)，過流保護(hù)，短路保護(hù)
5、環(huán)境溫度：-10～50℃
6、相對(duì)溫度：≤85%
7、整機(jī)重量：85kg
三、產(chǎn)品配置及功能：
1、工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人本體(ABB、國(guó)產(chǎn)可選)
1)軸數(shù)：6軸
2)第6軸達(dá)到距離：700mm
3)稱重能力：6kg
4)重復(fù)定位精度：±0.02mm
5)防護(hù)等級(jí)：IP40
6)安裝方式：落地式
7)機(jī)器人底座尺寸：190×190mm
8)本體質(zhì)量：54kg
9)機(jī)器人本體到控制柜之間的電纜長(zhǎng)度：不小于5m
10)上臂集成信號(hào)源：至少10路
11)上臂集成氣源：最高5bar
12)TCP最大速度：不小于7.1m/s
2、主機(jī)架1600×1200×900mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理，帶滾輪。
3、操作面板模塊操作面板上的元件：操作面板上的元件，電源指示燈，蜂鳴器等。
4、放料平臺(tái)模塊實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn),九宮格分揀功能。
5、碼垛倉(cāng)庫(kù)模塊由三層碼垛平臺(tái)組成，鈑金噴塑，鋁型材搭建。
6、流水線模塊實(shí)現(xiàn)與輸送物料自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)分類倉(cāng)儲(chǔ)等功能。
7、TCP及工具架模塊實(shí)現(xiàn)TCP工具存儲(chǔ)，TCP點(diǎn)的校準(zhǔn)等功能。
8、幾何軌跡模塊(TCP練習(xí)區(qū))A4紙大小，模板可按要求更換，模板上有矩形，三角形，圓，弧線燈，文字等軌跡。
9、沖壓模塊實(shí)現(xiàn)與沖壓自動(dòng)化設(shè)備聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)沖壓設(shè)備自動(dòng)搬運(yùn)分類倉(cāng)儲(chǔ)等功能。
10、拋光打磨模塊模擬工廠比較通用的打磨砂輪拋光砂輪打磨皮帶等打磨工藝。實(shí)現(xiàn)模擬打磨拋光等功能。
11、裝配點(diǎn)膠模塊模擬工廠比較通用的二次定位軸孔裝配，點(diǎn)膠等工藝。
12、加工中心模塊模擬工廠比較通用的加工類設(shè)備上下料，上嵌件等工藝。
13、機(jī)器人夾具模塊實(shí)現(xiàn)物料吸取，TCP軌跡運(yùn)行等功能。
四、實(shí)訓(xùn)模塊介紹：
1、放料平臺(tái)模塊介紹：
1)搬運(yùn)應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際自動(dòng)上下料相似；
2)可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
3)可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同設(shè)定不同的搬運(yùn)方式；
4)可根據(jù)工件不同采用不同的搬運(yùn)夾具。
2、碼垛平臺(tái)模塊介紹：
1)碼垛應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際紙箱碼垛情況相似；
2)可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
3)可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同碼垛形式；
4)可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
3、流水線模塊介紹：
1)流水線應(yīng)用場(chǎng)景與工廠實(shí)際物流情況相似；
2)可進(jìn)行機(jī)器人點(diǎn)位示教編程與調(diào)試；
3)可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式；
4)可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。
4、TCP及工具架模塊介紹：
1)TCP示教點(diǎn)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人基準(zhǔn)定位；
2)工具架用于存放機(jī)器人各種工具；
3)可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而選擇工具；
4)機(jī)器人可根據(jù)工件不同選擇不同的工具。
5、幾何軌跡模塊介紹：
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D軌跡面板上完成固定的軌跡過程。保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
6、沖壓模塊介紹：
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品沖壓工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出沖壓設(shè)備中產(chǎn)品，模擬完成沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。7、7、拋光打磨模塊介紹：
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品拋光打磨工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行打磨或拋光，模擬完成拋光打磨自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
8、裝配點(diǎn)膠模塊介紹：
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品裝配點(diǎn)膠工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品進(jìn)行二次定位后實(shí)現(xiàn)多個(gè)零件組合在一起并點(diǎn)膠，模擬完成裝配點(diǎn)膠自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
9、加工中心模塊介紹：
將工業(yè)機(jī)器人對(duì)產(chǎn)品加工中心上下料工藝進(jìn)行功能抽象化，機(jī)器人攜帶夾治具將產(chǎn)品放入或取出加工中心，模擬完成加工中心自動(dòng)化生產(chǎn)的軌跡過程，保證工藝真實(shí)性同時(shí)增加教學(xué)性和趣味性。
10、機(jī)器人夾具模塊介紹：
1)采用多工位夾具設(shè)計(jì)；
2)可根據(jù)產(chǎn)品形狀實(shí)現(xiàn)夾取或吸盤方式；
3)可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同聯(lián)系不同工具是使用方法；
4)可進(jìn)行工具的二次開發(fā)。
11、PLC控制模塊介紹：
1)學(xué)會(huì)控制按鈕的接線與定義說明
2)學(xué)會(huì)人機(jī)交互界面觸摸屏的界面編寫控制程序設(shè)定
3)學(xué)會(huì)PLC與機(jī)器人控制系統(tǒng)、平臺(tái)工作模塊進(jìn)行電氣控制
五、主要實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：
1、主要實(shí)訓(xùn)內(nèi)容：機(jī)器人認(rèn)知、機(jī)器人手動(dòng)操縱、查看機(jī)器人信息、機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)、機(jī)器人I/O通信、機(jī)器人的硬件連接、PLC控制、氣源裝置及氣缸、電磁閥控制、機(jī)械手手動(dòng)控制、上料模塊的裝調(diào)與操控、裝配模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器檢測(cè)模塊的裝調(diào)與操控、噴涂模塊的裝調(diào)與操控、光電傳感器檢測(cè)及調(diào)整、碼垛模塊的裝調(diào)與操控、機(jī)器人軌跡運(yùn)動(dòng)模塊裝調(diào)。
2、此基礎(chǔ)平臺(tái)主要完成以下工作：來料、輸送、碼垛、分揀、裝配、檢測(cè)等，并搭載了TCP校點(diǎn)模塊、焊接(涂膠)軌跡模擬模塊。
3、此基礎(chǔ)工作站以三種工件裝配為一款產(chǎn)品為前提，通過來料來料儲(chǔ)存單元在芯片組裝機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)物料組裝，然后通過輸送裝置輸出到后續(xù)工序。
4、物料儲(chǔ)存在碼垛模塊，由機(jī)器人將物料分揀至分揀料盤，分揀好的產(chǎn)品有機(jī)器人再次送回碼垛模塊，完成整個(gè)循環(huán)。
六、實(shí)訓(xùn)功能：
1、工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用;
2、機(jī)電一體化系統(tǒng)的應(yīng)用;
3、機(jī)器人電氣設(shè)計(jì)和應(yīng)用;
4、電機(jī)和傳感器的技術(shù)和應(yīng)用;
5、氣動(dòng)技術(shù)應(yīng)用;
6、變頻器的安裝與調(diào)試;
7、觸摸屏基本控制與設(shè)置;
8、可用于考核或技能競(jìng)賽，可考察職業(yè)能力;
9、工業(yè)機(jī)器人本體與控制器的安裝接線。
10、工業(yè)機(jī)器人初始化與參數(shù)恢復(fù);
11、工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用接線;
12、工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用夾具選擇與設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人碼垛應(yīng)用編程與調(diào)試;
13、工業(yè)機(jī)器人測(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換的電氣連接與調(diào)試技術(shù);
14、工業(yè)機(jī)器人外圍單元的電氣連接與調(diào)試技術(shù);
15、整機(jī)系統(tǒng)和監(jiān)控系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換電氣連接與調(diào)試;
16、工業(yè)機(jī)器人編程調(diào)試和應(yīng)用;
17、工業(yè)機(jī)器人描圖操作模塊系統(tǒng)的調(diào)試;
18、工業(yè)機(jī)器人模擬倉(cāng)庫(kù)出入庫(kù)系統(tǒng)的調(diào)試;
19、工業(yè)機(jī)器人工件裝配模塊系統(tǒng)的調(diào)試;
20、工業(yè)機(jī)器人多模塊系統(tǒng)的組合與編程應(yīng)用。
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