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工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái)集工業(yè)6關(guān)節(jié)自由度機(jī)器人編程、機(jī)器視覺編程、數(shù)控加工編程、傳感器、PLC、單片機(jī)、通訊于一體，將執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)及各專業(yè)學(xué)科有機(jī)結(jié)合;機(jī)器人負(fù)責(zé)數(shù)控機(jī)床的上下料工作;當(dāng)其中一臺(tái)數(shù)控車床零件加工完畢后，自動(dòng)取出，由機(jī)器人送置數(shù)控銑床上加工下一道工序，由機(jī)器人抓取已加工完畢的零件到視覺檢驗(yàn)區(qū)，對加工完整性進(jìn)行視覺檢測，如果符合加工要求的零件，機(jī)器人則取出保存到合格品暫存區(qū)，否則，將保存到不合格品暫存區(qū)。學(xué)生在熟練掌握該系統(tǒng)的操作與編程以后，也可以對系統(tǒng)加工的產(chǎn)品進(jìn)行調(diào)整或?qū)�加工后的合格產(chǎn)品，通過編程由機(jī)器人完成自動(dòng)裝配等工序�？勺鳛榇髮Ｔ盒�、中高職學(xué)生自動(dòng)化專業(yè)、機(jī)電一體化專業(yè)、機(jī)器人專業(yè)、企業(yè)工程師進(jìn)行機(jī)器人、數(shù)控加工、機(jī)器視覺檢測、材料出入倉庫進(jìn)一體化組建工業(yè)4.0智能無人工廠培訓(xùn)，提高階段綜合性學(xué)習(xí)與訓(xùn)練。

一、數(shù)控車床技術(shù)參數(shù)：

1、主要性能特點(diǎn)：使用220伏電壓，全封閉加透明有機(jī)玻璃結(jié)構(gòu)、優(yōu)質(zhì)鑄鐵材料鑄造、采用高精度研磨滾珠絲桿；搭載科源980TB工業(yè)面板數(shù)控系統(tǒng)；執(zhí)行國際通用標(biāo)準(zhǔn)G代碼編程，支持M代碼及S代碼，兼容FANUC，三菱G代碼和多種CAD/CAM軟件（MasterCAM、UG、CAXA等軟件編程等）；主要加工材料：鋼件、鐵件、銅、鋁合金、PVC塑料、有機(jī)玻璃等。

2、精度：重復(fù)定位精度：0.02mm，定位精度：0.03mm，系統(tǒng)分辨率：0.001mm。

3、XZ軸行程縱向（X軸）：80mm，橫向（Z軸）：250mm。

4、編程軟件：MasterCAM、UG、CAXA等。

5、主軸轉(zhuǎn)速：100~2000轉(zhuǎn)/分鐘(數(shù)控系統(tǒng)G代碼控制轉(zhuǎn)速)

6、回轉(zhuǎn)直徑：210mm

7、夾持工件直徑：1-60mm

8、主軸通孔：20mm

9、電動(dòng)刀架工位：4工位

10、刀架角度/精度：360°/0.005mm

11、冷卻系統(tǒng)：水冷

12、車螺紋功能：有

13、主軸/尾軸孔錐度：莫氏3號/莫氏2號

14、電子手輪：4軸三檔電子手輪

15、數(shù)控系統(tǒng)：科源980TB工業(yè)面板數(shù)控系統(tǒng)

16、主軸功率：500W

17、使用電源：AC220V/50Hz

18、凈重/毛重：180/200kg

19、外型尺寸：1000×700×580mm

20、包裝尺寸：1100×800×700mm

21、隨機(jī)配件冷卻系統(tǒng)、電子手輪、三爪卡盤鑰匙、呆頂尖、內(nèi)六角扳手、油壺、雙頭扳手、卡盤反爪、外圓端面車刀、機(jī)床硬件說明書、數(shù)控系統(tǒng)編程說明書、數(shù)控系統(tǒng)操作說明書。

二、數(shù)控銑床技術(shù)參數(shù)：

1、主要性能：特點(diǎn)全封閉加透明有機(jī)玻璃結(jié)構(gòu)、優(yōu)質(zhì)鑄鐵材料鑄造、采用高精度研磨滾珠絲桿；搭載科源980MC系統(tǒng)；執(zhí)行國際通用標(biāo)準(zhǔn)G代碼編程，支持M代碼及S代碼，兼容FANUC，三菱G代碼和多種CAD/CAM軟件（MasterCAM、UG、CAXA等軟件編程等）；主要加工材料：鐵、銅、鋁合金、PVC塑料、有機(jī)玻璃等。

2、精度：重復(fù)定位精度：0.02mm，定位精度：0.03mm，系統(tǒng)分辨率：0.001mm

3、XYZ軸行程橫向（X軸）：210mm，縱向（Y軸）：95mm垂直（Z軸）：200mm

4、編程軟件：MasterCAM、UG、CAXA等

5、主軸轉(zhuǎn)速：100~3500轉(zhuǎn)/分鐘(數(shù)控系統(tǒng)G代碼控制轉(zhuǎn)速)

6、工作臺(tái)尺寸：400×90mm

7、最大鉆孔直徑：13mm

8、最大銑削直徑：16mm

9、T型槽尺寸/數(shù)量：12mm/3

10、主軸錐度：MT3

11、電子手輪：4軸三檔電子手輪

12、數(shù)控系統(tǒng)：科源980MC數(shù)控系統(tǒng)

13、主軸功率：350W

14、使用電源：AC220V/50Hz

15、凈重/毛重：145/160kg

16、外型尺寸：845×580×850mm

17、包裝尺寸：950×680×950mm

18、隨機(jī)配件：鉆夾頭1個(gè)、鉆夾頭鑰匙1把、鉆夾頭鎖緊螺桿1根、T型螺母1套、內(nèi)六角扳手1套、雙頭扳手1套、油壺1個(gè)、鉤頭扳手2把、頂桿1根，保險(xiǎn)絲1個(gè)、平口鉗1個(gè)、鉆頭1個(gè)、單頭扳手1把、說明書2套、機(jī)床LED照明燈、機(jī)床硬件說明書、數(shù)控系

統(tǒng)編程說明書、數(shù)控系統(tǒng)操作說明書。

三、虛實(shí)一體仿真實(shí)訓(xùn)軟件：

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是仿真技術(shù)的一個(gè)重要方向，是仿真技術(shù)與計(jì)算機(jī)圖形學(xué)人機(jī)接口技術(shù)多媒體技術(shù)傳感技術(shù)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等多種技術(shù)的集合，是一門富有挑戰(zhàn)性的交叉技術(shù)前沿學(xué)科和研究領(lǐng)域。虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)(VR)主要包括模擬環(huán)境、感知、自然技能和傳感設(shè)備等方面。模擬環(huán)境是由計(jì)算機(jī)生成的、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的三維立體逼真圖像。VR編程虛實(shí)一體化實(shí)訓(xùn)平臺(tái)是基于真實(shí)設(shè)備1：1建模開發(fā)并且可以代替真實(shí)機(jī)構(gòu)的一套供學(xué)生學(xué)習(xí)編程及接線的綜合性軟硬件一體化系統(tǒng)。設(shè)備上所有的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)都能在該系統(tǒng)上真實(shí)的以三維立體方式反映出來，與實(shí)物一模一樣。還包含了帶真實(shí)物理屬性的物料和機(jī)構(gòu)。軟件系統(tǒng)中的三維機(jī)構(gòu)及傳感器，通過數(shù)據(jù)采集輸出板卡往外引出接口。學(xué)生可以像控制真實(shí)機(jī)構(gòu)那樣對其接線和編程。接口輸入輸出定義完全開放，由學(xué)生完全自主定義。虛擬仿真教學(xué)系統(tǒng)既能采用純虛擬環(huán)境的操作面板(人機(jī)界面)、控制器、硬件設(shè)備、傳感器等，所有操作都在仿真系統(tǒng)中通過鼠標(biāo)、鍵盤進(jìn)行操作，又能采用真實(shí)的操作面板(人機(jī)界面)、真實(shí)的控制器的操作來控制虛擬仿真的硬件設(shè)備、傳感器等。以促進(jìn)學(xué)生的全面發(fā)展和適應(yīng)社會(huì)需要為宗旨，以培養(yǎng)創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力為核心，通過建設(shè)布局相對合理的國家級、省級和校級實(shí)驗(yàn)教學(xué)示范中心體系，推動(dòng)高等學(xué)校實(shí)驗(yàn)教學(xué)改革和實(shí)驗(yàn)教學(xué)中心的建設(shè)與發(fā)展，實(shí)現(xiàn)高等教育人才培養(yǎng)水平的整體提升�？梢蕴摂M工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化加工柔性生產(chǎn)線等，通過對以上各工位的自動(dòng)化機(jī)構(gòu)建模、虛實(shí)一體編程，實(shí)現(xiàn)整個(gè)自動(dòng)化過程的虛擬仿真控制。通過軟件系統(tǒng)的虛擬仿真調(diào)試，先對整個(gè)系統(tǒng)或某一工位進(jìn)行熟悉和掌握，熟練掌握后再上真實(shí)的機(jī)構(gòu)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，有效提高實(shí)驗(yàn)效率、使真實(shí)設(shè)備得到充分利用，提高設(shè)備經(jīng)濟(jì)投入性價(jià)比，解決了設(shè)備少學(xué)員多難以開展實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)的難題。

一）系統(tǒng)特點(diǎn)：

1、形象直觀：三維立體模型設(shè)計(jì)，與真實(shí)機(jī)構(gòu)一模一樣，可進(jìn)行縮放、拖動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、恢復(fù)視角等操作。特殊部件進(jìn)行了透明處理、放大處理、可視化處理、慢動(dòng)作處理等，相比實(shí)物機(jī)構(gòu)更加形象直觀。

2、安全可靠：通過三維仿真運(yùn)行，在完成與真實(shí)機(jī)構(gòu)相同實(shí)驗(yàn)的同時(shí)，避免了如人身觸電安全事故、機(jī)械運(yùn)行時(shí)碰撞夾手等安全事故;沒有設(shè)備長時(shí)間運(yùn)行造成的磨損、故障等;沒有學(xué)生誤操作造成的設(shè)備損壞等;是一臺(tái)永無故障、永無安全事故的實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)。

3、擴(kuò)展性強(qiáng)：只需通過軟件定義，不需作硬件升級，可根據(jù)學(xué)校的需要擴(kuò)展其他實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，不需增加硬件成本，不占用實(shí)驗(yàn)室空間;并支持學(xué)校進(jìn)行個(gè)性化功能定制。

4、★虛實(shí)完美結(jié)合：仿真軟件系統(tǒng)可硬件連接，可實(shí)現(xiàn)用實(shí)物示教器示教編程控制虛擬的機(jī)械手及控制對像;也可以使用虛擬的示教器控制虛擬的機(jī)械手及控制對像;也可以使用虛擬的示教器控制真實(shí)的機(jī)械手及控制對像，做到虛擬與現(xiàn)實(shí)的無縫對接。通過軟件模擬易于損壞的機(jī)構(gòu)，模擬肉眼不方便觀察的現(xiàn)像，模擬具有安全事故風(fēng)險(xiǎn)的機(jī)構(gòu)。解決了在純軟件實(shí)驗(yàn)做完實(shí)驗(yàn)后無法進(jìn)行真實(shí)的調(diào)試，從沒接觸過任硬件設(shè)備的虛幻感;同時(shí)又避免了純硬件模擬實(shí)驗(yàn)現(xiàn)像的不直觀問題;避免了純硬件真實(shí)模型實(shí)驗(yàn)機(jī)構(gòu)成本高、易損壞、不直觀、存在安全事故等問題。做到了虛擬與現(xiàn)實(shí)的完美結(jié)合。

5、★身臨其境，沉浸式體驗(yàn)。佩戴上VR頭盔則可以進(jìn)入到三維虛擬場景中，觀看設(shè)備運(yùn)行�？梢詫υO(shè)備操作，可以在場景中進(jìn)行自由的行走觀看，從各個(gè)角度觀看設(shè)備全方位的認(rèn)識(shí)和了解設(shè)備的機(jī)構(gòu)和運(yùn)作的原理。

6、★仿真軟件配置數(shù)據(jù)采集輸入輸出卡，模擬真實(shí)機(jī)器人控制器的IO輸入輸出器，可與外部真實(shí)硬件PLC、單片機(jī)等實(shí)物相連，動(dòng)手進(jìn)行實(shí)際的連線、編程、調(diào)試，保證實(shí)驗(yàn)的真實(shí)性和體現(xiàn)感，鍛煉了學(xué)生的動(dòng)手能力。

二）硬件參數(shù)：

1、采用微處理器AMR芯片設(shè)計(jì)，完成數(shù)據(jù)信號輸出、電平輸入、模擬量輸出、模擬量輸入、脈沖輸出、脈沖輸入等信號。信號經(jīng)光電隔離，有效防止干擾，可靠性好;

2、★輸出接口掛箱：鋁合金加塑料掛箱殼體，美觀大方;鋁合金氧化面板工藝，通過安全插座將輸入輸出接口線引出到面板上，面板上標(biāo)記相應(yīng)的端口號，方便學(xué)生自定義靈活接線、靈活實(shí)驗(yàn)，同時(shí)設(shè)置了排線模式接口，可通過排線接口一次性將所有連線與CPU快速連接，縮短實(shí)驗(yàn)時(shí)間;

3、★信號輸出：30路，輸出電流>2A，光電隔離輸出;

4、★電平輸入信號采集：30路，檢測直流24V輸入信號;

5、★模擬量輸入：6路模擬量輸入采集，4-20ma/0-5V輸入采集;

6、★模擬量輸出：2路模擬量輸出，4-20ma/0-5V輸出;

7、★脈沖輸入：2路脈沖信號檢測，檢測范圍0-100KHZ,用于控制步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等;

8、★脈沖輸出：3路脈沖信號輸出，輸出頻率范圍0-50KHZ,用于旋轉(zhuǎn)編碼器等設(shè)備的信號輸出;

9、通訊方式：USB通訊;

10、帶軟件加密狗加密;

11、VR眼鏡參數(shù)(教師機(jī)配一臺(tái)，學(xué)生機(jī)以后可選配)

11.1顯示屏：2個(gè)3.5英寸3KAMOLED顯示屏

11.2分辨率：雙眼：2880*1600單眼：1440*1600視場角110度

11.3調(diào)節(jié)功能：可調(diào)整鏡頭距離(適配佩戴眼鏡用戶)、可調(diào)整瞳距、可調(diào)式耳機(jī)、可調(diào)式頭帶、刷新率90Hz

11.4兼容系統(tǒng)：支持使用SteamVR2.0定位系統(tǒng)，將能同時(shí)使用最高4個(gè)BaseStation，活動(dòng)空間翻倍擴(kuò)展至10平方米。

11.5功能特點(diǎn)：傳感器SteamVR追蹤技術(shù)，G-sensor校正，gyroscope陀螺儀，proximity距離感測器，瞳距感測器

11.6藍(lán)牙功能：支持藍(lán)牙，音頻輸入：內(nèi)置麥克風(fēng)，Hi-ResAudio認(rèn)證頭戴式設(shè)備，Hi-ResAudio認(rèn)證耳機(jī)(可拆卸式)，支持高阻抗耳機(jī)糾錯(cuò)，接口USB3.0，Displayport1.2。

三）軟件參數(shù)：

1、虛擬自動(dòng)化機(jī)構(gòu)、機(jī)器人本體等真實(shí)本體外形外觀一致，按照1:1的比例設(shè)計(jì)。�？蓪�(shí)現(xiàn)各個(gè)方位各個(gè)角度的不同姿態(tài)的運(yùn)動(dòng)。

2、支持虛擬控制器仿真運(yùn)行，也支持真實(shí)控制器在線監(jiān)視運(yùn)行。

3、支持遠(yuǎn)程操作機(jī)器人。單個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)，線性移動(dòng)多種模式移動(dòng)。

4、支持單點(diǎn)定位移動(dòng)。左側(cè)原點(diǎn)，右側(cè)原點(diǎn)，正面原點(diǎn)定位移動(dòng)。

5、支持機(jī)器人IO讀寫操作，可讀取機(jī)器人輸入輸出狀態(tài)。可寫入。

6、支持遠(yuǎn)程狀態(tài)監(jiān)控、關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)監(jiān)控，可讀取機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)。也可讀取機(jī)器人當(dāng)前的操作模式和電機(jī)狀態(tài)。

7、支持多種任務(wù)選擇，可自動(dòng)切換加工工件。可自動(dòng)切換機(jī)器人抓手工具。

8、支持VR頭盔視野和操作者電腦界面視野同時(shí)顯示。兩者獨(dú)立互補(bǔ)影響。

9、支持VR頭盔場景的手柄交互，和電腦界面的鼠標(biāo)交互。兩者獨(dú)立互補(bǔ)影響。

10、支持真實(shí)示教器編程，也可虛擬示教器編程。同樣實(shí)現(xiàn)虛擬三維本體運(yùn)行。

11、可實(shí)現(xiàn)物體的抓取、釋放、搬運(yùn)。且物體具有物理屬性，重力、彈力、摩擦力等。

12、支持手動(dòng)操作，自動(dòng)操作兩種模式�？烧{(diào)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度。

13、支持場景自由旋轉(zhuǎn)、放大、縮小、移動(dòng)。支持正交、透視模式。支持復(fù)位示教。

14、支持機(jī)器人碰撞檢測：關(guān)節(jié)碰撞檢測、工具碰撞檢測。當(dāng)發(fā)生碰撞后，高亮紅色顯示碰撞物體，并立即切斷機(jī)器人電機(jī)起到保護(hù)作用。

15、支持虛擬邊界保護(hù)，當(dāng)運(yùn)動(dòng)范圍超出預(yù)設(shè)的范圍邊界時(shí)。預(yù)設(shè)的邊界會(huì)高亮紅色顯示。并立即切斷機(jī)器人電機(jī)起到保護(hù)作用。

16、支持連續(xù)碰撞保護(hù)，或者連續(xù)超出邊界保護(hù)。支持復(fù)位操作。

17、支持運(yùn)動(dòng)軌跡描繪，可以將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡實(shí)時(shí)記錄并生成三維軌跡線條。讓學(xué)生更直觀的分析查看機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的軌跡。支持復(fù)位軌跡。

18、支持三維示教點(diǎn)位，可以用虛擬示教器示教，也可用真實(shí)示教器示教。

19、支持實(shí)訓(xùn)任務(wù)的擴(kuò)展。增加實(shí)訓(xùn)加工的工件和工具。

20、支持外部真實(shí)環(huán)境保護(hù)系統(tǒng)�？赏饨影踩�門，安全光柵。

21、支持機(jī)器人所有的相關(guān)指令，直線，圓弧，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)等。

22、支持TCP示教，工件坐標(biāo)系建立等。

23、真實(shí)控制器連接采用標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)方式連接。

24、支持添加外部傳感器。

四、基本實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目：

1、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)

2、數(shù)控技術(shù)實(shí)訓(xùn)

3、機(jī)器人與機(jī)床通訊技術(shù)

4、機(jī)械結(jié)構(gòu)訓(xùn)練技術(shù)

5、氣動(dòng)控制技能培訓(xùn)

6、故障檢測技術(shù)技能培訓(xùn)

7、傳感器技術(shù)及應(yīng)用

8、PLC編程技術(shù)

9、機(jī)器視覺檢測技術(shù)

五、工業(yè)機(jī)器人機(jī)床上下料實(shí)訓(xùn)平臺(tái)主要配置清單：