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機器人搬運碼垛工作站實訓(xùn)系統(tǒng)以工業(yè)機器人與機器視覺為核心，將機械、氣動、運動控制、PLC控制技術(shù)有機地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實現(xiàn)對不同物料進(jìn)行快速的檢測、組裝。為了方便實訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計，可以完成各類機器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練，可完成各類機器人單項訓(xùn)練和綜合性項目訓(xùn)練�？梢赃M(jìn)行六軸機器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，包含六自由度工業(yè)機器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機構(gòu)，可以實現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運、裝配、存儲等操作。
機器人搬運碼垛工作站實訓(xùn)系統(tǒng)各組件均安裝在型材桌面上，機械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機構(gòu)相對獨立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計。通過此平臺可以進(jìn)行機械組裝、電氣線路設(shè)計與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。
一、技術(shù)性能
1.輸入電源：單相三線～220V±10%50Hz
2.工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃相對濕度≤85%（25℃）海拔＜4000m
3.裝置容量：＜1.5kVA
4.實訓(xùn)平臺尺寸：1400mm×1200mm×1500mm
5.安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
二、設(shè)備組成
主要由1臺SD500E機器人、1個機器人吸盤夾具、1臺PLC S7-1200 CPU1214、1個機器人工作臺、1個方型放置盒、1個視覺傳感器、1個物料傳送帶、電控裝置等組成，此工位實現(xiàn)搬運，碼垛，及智能填補空缺。
1、末端組成部分
機器人抓具采用真空吸盤、顏色識別傳感器、視覺系統(tǒng)及法蘭支架組成，運行平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)可靠。
2、自動輸送線
自動輸送線采用皮帶傳動，減速電機驅(qū)動，運行平穩(wěn)。
3、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)
配備一套歐姆龍智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。
4、西門子可編程控制器單元
配備西門子S7-1200 CPU1214可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機器人、電機、氣缸等執(zhí)行機構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。
5、工件存儲盒供料單元
包含一套步進(jìn)電機推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，當(dāng)一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。
6、工件組裝單元
由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個工件槽用于放置工件，機器人可以根據(jù)不同配方按照上位機設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。
7、倉庫單元
由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實訓(xùn)桌上，機器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過機器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。
8、廢品回收桶
安裝在型材實訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
9、以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的相互傳輸，實現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用，同時可以培養(yǎng)和考核學(xué)生對工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的使用技能。
三、設(shè)備清單
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序號
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設(shè)備名稱
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數(shù)量
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1
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機器人本體SD500E
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1臺
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2
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吸盤夾具
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1套
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3
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S7-1200CPU1214
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1臺
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4
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方型放置盒
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3個
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5
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視覺傳感器
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1臺
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6
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物料傳送帶
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1套
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7
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工件存儲盒供料單元
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1套
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8
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工件組裝單元
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1套
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9
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廢品回收桶
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1個
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10
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以太網(wǎng)路由器
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1臺
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11
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安裝附件
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1套
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12
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安全鋁型材圍欄
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1套
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13
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安全門鎖
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1套
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14
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安全指示燈
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1套
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15
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配件（線纜及接插件等）
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1套
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16
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安全控制按鈕及按鈕盒
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1套
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